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FANUC 18I系統(tǒng)龍門加工中心，加裝旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)抖動(dòng)問題

加裝C軸旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)(1400*1600)，安裝調(diào)試時(shí)沒問題，但加裝零件近2T重直徑3000的大圓盤后出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象。更改相關(guān)電機(jī)參數(shù)但效果不明顯，在低速時(shí)更明顯些，高速時(shí)相對好些，但用手去觸摸感覺一樣很明顯在抖動(dòng)。(C軸帶圓光柵。)望有這方面經(jīng)驗(yàn)的師傅給予指點(diǎn)!: 問提問者：網(wǎng)友 | 2017-01-28

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可以先嘗試加工輕一些的零件試試看情況是否相同?如輕載時(shí)沒問題可能跟你的電機(jī)扭矩配置過小有關(guān)。伺服電機(jī)分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。伺服電機(jī)的抖動(dòng)鳴叫跟本身機(jī)械結(jié)構(gòu)(如直流伺服電機(jī)經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障)、速度環(huán)問題(速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)或伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和放大板故障)、負(fù)載慣量(導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問題)、電氣(制動(dòng)沒打開，速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn))有關(guān)!電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)很小的偏移會(huì)被速度環(huán)的比例增益放大,速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩使電機(jī)來回抖動(dòng)。降低積分增益會(huì)使機(jī)床響應(yīng)遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電機(jī)速度反饋信號乘以加速度反饋增益(pa.2066)對轉(zhuǎn)矩命令進(jìn)行補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)對速度環(huán)振動(dòng)控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時(shí)共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks,F為指令脈沖頻率;Ks是位置環(huán)增益;A為加速脈沖。Xe=F/Ks,Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大;增益越大，偏差越小，越易產(chǎn)生振動(dòng)。先檢查下制動(dòng)是否打開!在FANUC系統(tǒng)中可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)來消除由于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)引起的振動(dòng):pa.2021(負(fù)載慣量)，pa.2044(加速度比例增益)，pa.2066(加速度反饋增益)。: 回答者：網(wǎng)友

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